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*本工作室热忱欢迎大家的光临。工作室长期承接嵌入式开发、PCB设计、算法仿真等软硬件设计。
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*1）基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
*2）基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。（IIC、SPI、485、WIFI等相关设计）
*3）基于C6678、DM388等DSP处理器开发。（视频、网络、通信协议相关设计）
*4）基于QT、C#软件开发。
*5）基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。（基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等）
*6）无人机飞控、地面站程序开发。（大疆、PIX、 qgroundcontrol、missionplanner、MAVLINK）
*7) ROS机器人操作系统下相关开发。
*8）LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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QEMU目前可以模拟vexpress Cortex A9四核处理器开发板。
环境配置：Ubuntu 16.04，Kernel 4.4.1
内容参考了：
http://blog.csdn.net/linyt/article/details/42504975
http://www.cnblogs.com/pengdonglin137/p/5023342.html
（推荐）https://learningfromyoublog.wordpress.com/2016/04/05/131/
1. 下载kernel
有两种方式：git和wget，这里使用wget下载方式。从kernel.org直接下载很慢（几KB），因此可以借用国内的代理（可以达到1~2M）：
从kernel下载：
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.4.1.tar.xz
使用代理：
https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/v4.x/linux-4.4.1.tar.xz
2. 安装arm交叉编译链
arm交叉编译链有很多种，有的书上装了arm-linux-gnueabi 和 arm-linux-gnueabihf两种，安装方法如下：
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi
3. 编译Linux内核
解压下载的kernel文件，进入解压后的文件夹，运行下面的指令编译。
[plain]
view plain
copy
- exportARCH=arm
- exportCROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
- makevexpress_defconfig
- makezImage-j8
- makemodules-j8
- makedtbs
随后就可以将生成的zImage和dtbs拷贝到单独的文件夹中，拷贝指令：
[plain]
view plain
copy
- mkdirextra_folder
- cparch/arm/boot/zImageextra_folder/
- cparch/arm/boot/dts/*ca9.dtbextra_folder/
- cp.configextra_folder/
4.安装qemu模拟器
sudo apt-get install qemu
5.制作根文件系统
根文件系统由基本的运行命令、库和字符设备构成。
基本的运行命令需要使用Busybox，这个库也需要进行交叉编译，因此可以运行下面的指令进行源代码下载。
[html]
copy
wgethttp://www.busybox.net/downloads/busybox-1.25.1.tar.bz2
解压源代码，在源代码目录下运行：
copy
makedefconfig
- makeCROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
- makeinstallCROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
安装完成后，该目录下生成的_install，即是基本的运行指令。
然后就开始一步步建立根文件系统。
5.1 创建rootfs目录：
copy
sudomkdirrootfs
copy
sudomkdirrootfs/lib
5.2 拷贝busybox命令
copy
sudocp_install/*-rrootfs/
5.3从工具链中拷贝运行库到lib下
copy
sudocp-P/usr/arm-linux-gnueabi/lib/*rootfs/lib/
5.4 创建4个tty终端设备
c代表字符设备，4是主设备号，1~2~3~4是次设备号
copy
sudomkdir-prootfs/dev
copy
sudomknodrootfs/dev/tty1c41
- sudomknodrootfs/dev/tty2c42
- sudomknodrootfs/dev/tty3c43
- sudomknodrootfs/dev/tty4c44
*注意：实际上还可以在这个镜像中插入其他的文件夹，可以参考https://learningfromyoublog.wordpress.com/2016/04/05/131/，写的很详细。
5.5生成镜像
copy
ddif=/dev/zeroof=a9rootfs.ext3bs=1Mcount=32
5.6 格式化生成ext3文件系统
copy
mkfs.ext3a9rootfs.ext3
5.7将文件拷贝到镜像中
copy
sudomkdirtmpfs
- sudomount-text3a9rootfs.ext3tmpfs/-oloop
- sudocp-rrootfs/*tmpfs/
- sudoumounttmpfs
6. 启动qemu模拟系统
使用下面的指令启动，会在当前窗口中显示qemu虚拟出的终端。
copy
qemu-system-arm-Mvexpress-a9-m512M-dtbextra_folder/vexpress-v2p-ca9.dtb-kernelextra_folder/zImage-nographic-append"root=/dev/mmcblk0rwconsole=ttyAMA0"-sda9rootfs.ext3
使用下面的指令启动，会另开一个窗口显示虚拟终端。
copy
qemu-system-arm-Mvexpress-a9-m512M-dtbextra_folder/vexpress-v2p-ca9.dtb-kernelextra_folder/zImage-append"root=/dev/mmcblk0rw"-sda9rootfs.ext3
（编辑：安卓应用网）
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